Intel Quark D2000 Zephyr STEPPING MOTOR


D2000でステッピングモータを回しました。
バイポーラ ステッピングモーター4SM-42BYG011
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-05372/
SparkFun ROB-12779 EasyDriver ステッピングモータドライバ
https://www.sengoku.co.jp/mod/sgk_cart/detail.php?code=EEHD-4YRY
EasyDriver – Stepper Motor Driver
https://www.sparkfun.com/products/12779
ドライバIC A3967を使用しているのでパルス出力と方向出力のみでステッピングモータを回すことができます。
ZephyrのPWMのサンプルは、”PWM_0″を対象にしています。
PWM_0は、JTAGピンと競合しているため使用できません。PWM_1を使用するようにしました。

ピンの機能割付けを行いました。
struct device *pinmux = device_get_binding(PINMUX_NAME);
PWM1_PIN(24ピン)を機能C(PWM)に設定します。
if (pinmux_pin_set(pinmux, PWM1_PIN, PINMUX_FUNC_C)) {
これでPWM_1側が使えるようになります。

電源は、DC12Vを使用しています。
65W級スイッチングACアダプター12V5A GF65I-US1250
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-00510/
D200ボードには12Vから三端子レギュレータで作成したDC5Vを入力しています。
エンコーダカウントが1秒間6400カウントに調整しました。一周1600カウントなので1秒4周です。240rpmで回したことになります。

サンプルプログラムは以下にあります。
https://github.com/jendo1969/d2000/blob/master/Step_motor/src/main.c

Intel Quark D2000 Zephyr Rotary Encoder


D2000にロータリーエンコーダを接続してみました。ロータリーエンコーダは、なるべく安いものを探して以下の物をアマゾンで購入しました。

エンコーダー 元 AB 相 5-24v 400 パルス 増分の光学式ロータリーエンコーダー 本体サイズ 39 * 35.5 mm NPN 出力
https://www.amazon.co.jp/gp/product/B076Q5W251/ref=oh_aui_detailpage_o00_s00?ie=UTF8&psc=1
分解能が違いますが以下の取説を見つけました。
https://uamper.com/products/datasheet/LPD3806-360BM.pdf
エンコーダの出力は、NPNのオープンコレクタ出力です。D2000には、AB出力を4.7kΩの抵抗で3.3Vにプルアップして接続しています。
入力ピンの割り込みを利用して位相計数を行いました。アップエッジ、ダウンエッジの両方で割り込みをかけて4倍の分解能としました。400pprなので一周1600カウントとなります。正転でカウンタ増加、逆転でカウンタ減少が確認できました。

サンプルプログラムは以下にあります。
https://github.com/jendo1969/d2000/tree/master/RotEncoder

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