TI C2000 Piccolo LaunchPadのステッピングモーターです。今回は台形制御に続き、固定小数点演算ライブラリIQmathを使用してS字カーブを追加しました。
S字カーブで加速、減速できるようにしました。
今回は、速度の計算に2次関数があるので固定小数点演算ライブラリIQmathを使用した効果があったのではないでしょうか。
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C2000 PICCOLO AND STEPPER MOTOR3
TI C2000 Piccolo LaunchPadのステッピングモーターです。前回追加したボタンにスタートストップを割り付けました。
台形制御で加速、減速できるようにしました。
速度の計算には、固定小数点演算ライブラリIQmathを使用してみました。
http://processors.wiki.ti.com/index.php/IQmath_Library_for_C28x?keyMatch=IQmath&tisearch=Search-JP-Everything
http://www.ti.com/lit/sw/sprc990/sprc990.pdf#search=%27IQmath+C2000+PICCOLO%27
http://www.tij.co.jp/jp/lit/an/jaja230a/jaja230a.pdf#search=%27IQmathLib+C2000%27
豊富な関数が用意されているため非常に簡単に浮動小数点の演算が導入できました。
C2000 PICCOLO AND STEPPER MOTOR2
TI C2000 Piccolo LaunchPadのステッピングモーターにボタンを追加しました。
このボタンの1個を使用してMS1とMS2を制御しました。
2つの入力でMicrostep Resolutionを設定できます。
MS1 MS2 Resolution
L L Full step (2 phase)
H L Half step
L H Quarter step
H H Eighth step
MS1とMS2はプルアップされているので 無結線だとEighth stepです。HHの設定は、低速でもとてもスムースですが、LLの設定では、カクカク感が半端ないです。各設定での違いが分かった面白いです。
C2000 PICCOLO AND STEPPER MOTOR
TI C2000 Piccolo LaunchPadでステッピングモーターを回しました。
ドライバは、A3967: 変換機能付きマイクロステッピング ドライバを搭載したSparkfunのモータドライバを使用しました。
EasyDriver – Stepper Motor Driver
https://www.sparkfun.com/products/12779
http://www.digikey.jp/product-detail/ja/sparkfun-electronics/ROB-12779/1568-1108-ND/5318750
http://www.allegromicro.com/ja-JP/Products/Motor-Driver-And-Interface-ICs/Bipolar-Stepper-Motor-Drivers/A3967.aspx
モータは、同様にSparkfunのバイポーラステッピングモータを使用しました。
Stepper Motor with Cable SM-42BYG011-25
https://www.sparkfun.com/products/9238
http://www.digikey.jp/product-detail/ja/sparkfun-electronics/ROB-09238/1568-1105-ND/5318747
ドライバには、STEP 入力に 1 つのパルスを入力するだけで動かすことができます。2個のパルスを位相をずらして入力する必要がないので手軽です。マイクロステップ等の設定は、おいて置きまずは、回してみました。