BOSCH社製6軸センサ（3軸加速度、3軸磁気）BMC150を搭載しています。
https://www.bosch-sensortec.com/bst/products/all_products/bmc150

今回は加速度計にアクセスします。

#define BMC150_I2C_ADDR 0x10
温度センサとI2Cのアドレスは同じです。
加速度の取得の前にレンジとフィルターの設定を行っています。フィルターは更新時間64ms、レンジは、±2gに設定しました。

加速度データは、0x02レジスタから2バイトづつXYZ軸の順に入っています。6バイトを一度に読み込んでいます。

温度と加速度を500ms毎に取得し、シリアル経由でパソコンに表示しました。

以下にサンプルプログラムがあります。
https://github.com/jendo1969/d2000/tree/master/Bmc150_ACC